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以下型号均:< A B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数) C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接:齿条节距×齿轮齿数×减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮(滚子)直径×π×减速比 E、电机+减速机通过齿轮和链条连接:链条节距×齿轮齿数×减速比 F、电机+减速机通过同步轮和同步带连接:同步带齿距×同步带带轮的齿数×(电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数)×减速比;共有3个同步轮,电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮,再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。 9、负荷惯量: A、电机轴侧的惯量需要在电机本身惯量的5~10倍内使用,如果电机轴侧的惯量超过电机本身惯量很大,那么电机需要输出很大的转距,加减速过程时间变长,响应变慢; B、电机如果通过减速机和负载相连,如果减速比为1/n ,那么减速机出轴的惯量为原电机轴侧惯量的(1/n)2 C、惯量比:m=Jl /Jm 负载换算到电机轴侧的惯量比电机惯量; D、Jl <(5~10)Jm E、当负载惯量大于10倍的电机惯量时,速度环和位置环增益由以下公式可以推算Kv=40/(m+1)7<=Kp<=(Kv/3) 10、一般调整(非低刚性负载) A、一般采用自动调谐方式(可以选择常时调谐或上电调谐) B、如果采用手动调谐,可以在设置为不自动调谐后按照以下的步骤 C、将刚性设定为1,然后调整速度环增益,由小慢慢变大,直到电机始发生振荡,此时记录始振荡的增益值,然后取50~80%作为使用值(具体视负载机械机构的刚性而论) D、位置环增益一般保持初始设定值不变,也可以向速度环增益一样增加,但是在惯量较大的负载时,一旦在停止时发生负载振动(负脉冲不能消除,偏差计数器不能清零)时,必须减少位置环增益; E、在减速、低速电机运行不匀时,将速度环积分时间慢慢变小,知道电机始振动,此时记录始振动的数值,并且将该数据加上500~1000,作为正式使用的数据。 F、伺服ON时电机出现目视可见的低频(4~6/S)左右方向振动时(此时惯量此设定值很大),将位置环增益调整至10左右,并且按照C中所述进行重新调整; 11、调整参数的含义和使用: A、位置环增益:决定偏差计数器中的滞留脉冲数量。数值越大,滞留脉冲数量越小,停止时的调整时间越短,响应越快,可以进行快速,但是当设定过大时,偏差计数器中产生滞留脉冲,停止时会有振动的感觉;惯量比较大时,只能在速度环增益调整好以后才能调整该增益,否则会产生振动; B、位置环增益和滞留脉冲的关系:e=f / Kp 其中e是滞留脉冲数量;f是指令脉冲频率;Kp是位置环增益;由此可以看出Kp越小,滞留脉冲数量 越多,高速运行时误差增大;Kp过高时,e很小,在中容易使偏差计数器 产生负脉冲数,有振动; |
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