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指令都是直接来自五角大楼，不需要层层下达；所以通讯也一个到底，直接上下位对接；较少中介结构带来的额外异常的可能行；

 以下型号均：
SGMAH-04AAA41+SGDM-04ADA   
SGMAH-04AAA4C+SGDM-04ADA 
SGMAH-08AAA4C +SGDM-08ADA 
SGMAH-08AAA41 +SGDM-08ADA  
SGMGH-13ACA61+SGDM-15ADA 
SGMGH-13ACA6C+SGDM-15ADA 
 
SGMGH-20ACA61+SGDM-20ADA
SGMGH-20ACA6C+SGDM-20ADA
SGMGH-30ACA6C+SGDM-30ADA
SGMGH-44ACA61+SGDM-50ADA
SGMGH-44ACA6C+SGDM-50ADA

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第四步:准备好一个有24V与5V两组输出电源的关电源和一个略经的断线报器,把0V线与Z信号线接到断线报器的两个光耦隔离输入端上。

   第五步:在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横杆,这样转动电机时转角精度很容易控制.

   第六步:所有连线接好后用手一点点转动电机轮子直到报器发出报时即为编码器零位,前后反复感觉一下便可获得的位置,经实测用这种方法校正的零位误差极小,很适于批量调整,经实际使用完全合格.报器也可用示波器代替,转动时  当示波器上的电压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左右即是编码器的零位.这个也很方便而且更.杆子的长度越长精 度则越高,实际使用还是用报器更方便又省钱.只要用耳朵感知就行了.在编码器的转子与定圈相邻处作好零位标记,然后拆下编码器

   第七步:找一个好的电机,用上述方法测定零位后在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记.

   第八步:引出电机的U V W动力线,接入一个用可控制的测试端子上,按顺序分别对其中两相通入24V直流电,通电时间设为2秒左右,观察各个电机 终停止位置(即各相的机械零位位置)其中一个始必与刚才所作的机械零位标记是同一个位置.这就是厂方软件固定的电机机械零 位,当然能通过厂方专用编码器测试软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了.

         如果你只有一台坏掉的伺服电机,你就要根据以上获得的几个相对机械零位逐个测试是不是我们所要的那个位置,这一步由伺服放大器 的试运行模式来进行测试.有关是必须的,否则不要轻易动手,以免损坏编码器.

   第九步:把编码器装上电机后端,这一步要小心,以确保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移,固定柱头镙钉和可调固定底座..

          对于同类电机来说获得了一个正确的零位位置后以后也就知道了24V的正负极该正确地连接至U V W的哪两个端子上,以后就不必再逐个搞试验了,这一型号的编码器调零算是搞定了.

   第十步:正确连接电机与伺服放大器,并把工作模式定为试运行,各厂商的测试方式均有些差异,请仔细阅读说明书,如无任何硬件损坏,测试应 当一次成功.

   第十一步:用自动调谐功能自动设定合适的PID数据.以保证平稳运行的实际需要.

           由于损坏的有些电机很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求,经这样的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测试,如果 轴承磨损严重,应同时更换轴承.

   二:应急调零方法,简单而且实用.但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试.试好后再装回设备再可.